真的不知道该怎么孝顺⋯ 救救我

我还没出生之前，我妈就已经跟她公司的主管外遇有关系，我爸还因此觉得我不是亲生的，那时候还在度蜜月，就跟别人有上感情。
我爸第一次选择原谅了，我妈也说不会再犯，但我出生之后再我五岁那年我妈换公司，又再交友软体上认识一个男生，又发生了关系，再次外遇⋯那年也是我妹出生。我跟我妹都因为他这样的行为让我们从小就被验DNA，我知道这没什么，但这是感觉问题..真的感觉很差，为什么我们就要被怀疑，还要被验。
这就算了，我爸的无数次原谅到后面也不知道外遇了几次⋯ 因为我还小我爸想要给我一个家庭的感觉，让我好好成长。
我妈从我小时候就有暴力倾向，一定要打到我流血才会放开我，更夸张的事因为我阿公阿嬷看不下去，还在我妈打我的时候劝我妈说：「好了啦不要打了，他都流血了都受伤了。」
我妈就跑去甩我爷爷奶奶房间的门，还叫他们闭嘴乖乖待着。
只要他不开心就不让我进房间睡觉，要我罚写到天亮
最夸张是有一次跟我爸吵架，我爸为了不要让我跟我妹影响到情绪带我们出去走走。结果我妈打电话跟我爸说：「你现在不把小孩带回来我就从家里顶楼往下跳」用自杀来威胁我们。因为这样我爸当时还报警。
因为这样我爸决定自己买一间房跟我妈还有我们小孩好好相处，但情况一直恶化，每天跟他的「约会对象」到半夜才回家。对家庭的心思都没有…
到这里，先不论我其他家人的想法，我对于我妈就是整个很痛恨⋯我在哪个方面都不能原谅。
我知道她是我的妈妈，生我下来被糟蹋我宁愿不要当他儿子，帮他晒衣服也会被打。
补充：我爸是一个会做家事，饭也都是我爸在煮，晒衣煮饭打扫，甚至我妈的车、手机、摩托车，都是我爸买的。
还有很多没有讲..家暴我不想讲了..因为很多人也都遭遇过，威胁、外遇合理化、我们劝她戒烟，她还呛我们是不是怕早死..
这种妈妈有没有人可以有办法救..